1970-1989年啟蒙階段
1972-1973年，原一機部和四機部聯合立項，圍繞汽車制造，提出十大技術創新課題，其中自動化立體庫系統作為十項課題之一，由北京起重運輸機械研究所負責研究設計，總工程師虞和謙擔任總負責人，參與單位包括北京自動化研究所、長春汽車廠設計處、北京汽車制造廠等。
第一座自動化立體庫設計在參考資料極其缺乏的艱苦情況下完成。項目組僅憑幾張圖片和零星報道資料即開始進行設計，確定高度15米，托盤承載能力為1000kg，采用PLC進行控制，行走和提升均采用雙速調速，歷時7年完成。期間，一機部胡光部長和孫有余副部長給予了大力支持，并在1975年利用參加倫敦15屆物料搬運展覽會的機會，派項目組成員赴歐洲進行考察。該成果被應用到北京汽車制造廠。
1980年，北起所在北京低壓開關廠又生產了兩臺堆垛機，并參加1980年在北京農展館舉行的全國礦山機械展覽會，這是全國改革開放后的一次盛會。1981年，北京自動化研究所將成果應用到湖北二汽備件庫，是國內第一次規模應用，有5個巷道。太原五一機器廠作為第一個成果轉讓單位，承擔了80年代初期的幾個項目的生產制造工作，太原五一機器廠是太原剛玉的前身。
1985年，結合寶鋼的技術改造，引進德國西馬格(SIEMAG)全套物流自動化技術，我國自動化立體庫研究上了一個新的臺階。作為引進消化的主要參加單位，原蘇州起重機器廠參與了寶鋼堆垛機的生產制造和圖紙轉化工作，并在1986-1987間年生產出第一臺德國引進技術的堆垛機。
1985-1989年間，自動化立體庫在有限的幾個領域得到應用。比較有名的是保定樂凱膠片廠，無錫感光膠片廠，有多個自動化立體庫投入使用。自動化立體庫作為一種新興的物流存儲系統，逐步得到有關行業的重視。截止到1989年，行業應用還非常有限，如化工、感光膠片、汽車、化纖、造紙等，尤其是特殊領域的應用成為重要切入點。
此外，在整個國家“七五”期間(1986~1990)，自動化立體庫關鍵技術作為重機裝備的關鍵技術之一，由北京起重運輸機械研究所申請立項，結合引進技術的消化，在堆垛機的完整技術，尤其是安全性和系統優化設計方面，進行了大量的研究和試驗，取得了一批研究成果，各種相關標準也在此期間順利完成，為我國自動化立體庫技術發展奠定了堅實的基礎。
與此同時，作為物流倉儲系統中的其他重要裝備——輸送機和分揀機系統，則發祥于郵電部的下屬企業，郵電部519廠和539廠即是其中的突出代表，他們在1975年前后即開始研究和從事郵包處理技術，并在輸送分揀領域取得了重要進展，成為我國最早研究交叉帶分揀機的企業。但最初的用戶僅局限于郵政包裹處理系統。
這一時期的叉車企業，則主要是以北京起重運輸機械研究所作為技術歸口，全國各地開始生產制造，但社會需求有限，產量都很低。
整個啟蒙階段的技術是相對落后的，尤其受限于相關基礎技術，材料，以及自動控制技術，計算機還很少應用到物流管理中來，很多情況下還只能實現單機自動，全自動控制的系統寥寥無幾。
1990-1999年探索與發展階段
這一階段可以細分為兩個小階段：即1990-1994的應用階段，1995-1999年的新一代堆垛機研究階段。
自動化立體庫在美國從50年代即開始研究應用，60年代日本、歐洲已經大量應用，但技術受限于控制技術和計算機技術，其規模都不是很大。1970-1990年是日本自動化立體庫發展的高峰期，總計有近20000套自動化立體庫系統被應用到各個領域。這一現象的背后原因，應該是日本國土面積小，自動化立體庫在提升空間利用方面起到了至關重要的作用。
從1990年起，自動化立體庫在我國的應用逐步展開，參與的單位也逐漸多起來，如沈飛62廠就在航空生產系統內開始進行立體庫的研究與應用，太原剛玉、蘇起廠等單位依靠前期生產優勢，逐步掌握了立體庫的關鍵設備技術，開始獨立承接項目，北京自動化研究所也將自動化立體庫系統作為關鍵技術，在生產領域尋求應用，機械設計總院開始介入該領域，尤其在機場行李系統中尋求應用。
位于天津開發區的德國威娜化妝品公司立體庫是1990年前后投入使用的，這是第一座采用組合式貨架的自動化立體庫，此前的立體庫均采用焊接式貨架。上海金星貨架廠(即現在的上海精星倉儲設備工程有限公司)成為國內第一個生產立體庫用的組合式貨架的單位。
順便指出的是，90年代初期的CIMS系統應用研究，對于我國自動化立體庫的研究應用起到了巨大的推動作用，它是現代制造業的前身。可惜的是，這一政策沒有延續下來，以至于很多年以后，德國實施工業4.0時，中國到很久以后還不明白是怎么回事。
到了1995年，西門子PLC控制技術被首次應用于自動化立體庫，這是一個劃時代的變化，宣告了過去以單片機為代表的控制技術的結束。引領這次變革的是北京起重運輸機械研究所以陸大明為代表的團隊，代表項目是康師傅杭州下沙項目。許多年以后，當時參加項目實施的王欣旭頗為感慨，那時候的下沙，蘆葦遍布河灘，秋風瑟瑟，曠野中渺無人煙，其實這就是中國自動化物流技術發展的大環境縮影。1996年，北京首都機場物流系統進行改造，也為北起所提升其技術創造了條件。新一代的物流倉儲設備得到了成功應用。
隨著改革開放的深入進行，我國經濟在90年代后期開始騰飛。物流技術逐漸在更廣泛的領域得到應用。尤其是煙草領域，昆船集團抓住了機遇，率先于1996年前后承擔了昆明卷煙廠物流工程項目，這是一次非常大的機會，為此，昆船成立了物流設備研究中心，并首次建成了堆垛機實驗室。
通過引進日本村田堆垛機技術，使我國的物流技術從另一個渠道與國際先進技術直接連接。1998年，昆船承接了海爾黃島成品庫，幾乎與此同時，聯想公司在北京興建大型自動化物流系統，由北京起重運輸機械研究所承擔總體設計和關鍵設備研發，最新一代的堆垛機系統——以激光測距為代表的堆垛機開始在中國應用。
在此期間，貨架企業出現了重大的變化，在江蘇南京，1995年成立了以原南京軋鋼廠為基礎的南京震晨貨架廠，但到了1997年前后，南京音飛、江蘇六維、南京華德等一批影響了中國貨架市場分布的企業相繼誕生，江蘇南京成為了中國的貨架之都。
AGV也是在此階段誕生的。最早在1975年前后，北京起重所即研制出了第一臺磁導航AGV，但沒有形成實際應用。到了1997年，昆船開始引進AGV技術，從此歷史揭開了新的一頁。
最早的AGV應用是在煙草制造領域，昆明卷煙廠和杭州卷煙廠是最早批量應用的企業。采用的是最先進的激光制導技術。作為較早來到中國的外資企業，SWISSLOG或許功不可沒。
在沈陽，1997年誕生了新松公司，公司是以中科院沈陽自動化研究所所長蔣新松的名字命名的，主要研究機器人。從此，中國物流裝備的發展進入了一個全新的時代。
在此期間創建的企業還有湖州德馬和山東藍劍等企業。湖州德馬專門從事輸送機生產。湖州歷來有生產輸送機的傳統，尤其是滾筒生產廠多達百余家，不得不令人稱奇。此外，廣東東莞、深圳也是輸送機生產的聚集地，但至今沒有產生有影響力的大型企業。
在整個90年代里，外資企業一直在小心翼翼的試探著進入中國，林德叉車屬于先行者，1995年在廈門建廠，如今在外資品牌中一枝獨秀。其他企業，包括日本村田，韓國現代等，也開始在中國尋找發展機會。但機會都不是很多。只有煙草物流作為一個突破點，取得了很好的效果。還有一個企業不得不提，這就是SEW公司，1993年張勝利先生受SEW德國委托來到中國，創立SEW中國公司，1997年SEW天津工廠建成投產，經過20年努力，SEW中國2017年的業績達到80億元，而與世界同步的是，SEW動力成為我國物流裝備的標配。
到90年代末，隨著計算機技術的發展，全自動控制系統已經開始廣泛應用，尤其是聯想物流系統的上線成功，開啟了中國應用ERP/WMS的新時代。
聯想北京廠物流中心作為我國新一代物流系統的典范，不僅創造了很多個第一，而且奠定了現代物流的基本模式：全自動控制，新技術的全面應用，與ERP的實時連接等，解決了物流系統信息孤島的問題。作為項目負責人，我本人有幸成為中國第一個成功實施SAP與WMS連接的全自動化物流系統的參與者和領導者之一，見證了這一歷史時刻。作為用戶，聯想的技術團隊也作出了很大的貢獻。
2000-2015群雄逐鹿時期
進入21世紀的中國，不僅互聯網技術蓬勃發展，整個物流裝備行業也欣欣向榮。一大批新興企業誕生，外資企業大量涌入，基礎零部件供應日新月異，市場需求呈現出前所未有的增長態勢，每年有高達30%以上的增長速度，這是百年一遇的機會。
但歷史的車輪，也無情的輾壓了很多企業，比較有名的是蘇州起重機廠、太原五一機器廠等，這些企業現在已經消失在人們的視野之中。但這些倒下的企業，并沒有徹底消失，而是在原有基礎上催生了更多新企業的誕生。
蘇州起重機廠轉制后，成立了蘇州富士達公司，并在2005年被德馬泰克(DEMATIC)收購，這是外資在中國本土進行的第一次物流裝備企業收購。客觀地說，蘇起廠使蘇州成為了中國堆垛機的重要生產制造基地。像蘇州普成機械、蘇州富士德等企業，很好的繼承了蘇州起重機廠的技術并發揚光大。
太原五一機器廠的改制，也催生出太原剛玉、太原高科、山西東杰、太原福萊瑞達等一批企業，使得太原成為中國另一個堆垛機重要制造基地。追根溯源，相比于昆船、井松等主要以日本技術為代表的后來崛起的廠家，這些企業的技術更多的是在原來北起和北自的基礎上發展起來的，他們與德國的技術同根同源。
隨著大量新興企業的誕生，分工越來越細，各種專業公司應運而生。最終形成了目前百花齊放的景象。我們目前所熟知的企業，如今天國際(系統集成，2001年成立)、伍強科技(系統集成，2003年成立)、富勒科技(WMS軟件，2003年成立)、合肥井松(設備制造，2007年成立)、無錫中鼎(設備制造，2007年成立)均誕生于短短的幾年之內。外資企業和合資企業更是如雨后春筍般涌現。德馬泰克、大福、瑞士格、勝斐邇、TGW、INTERROLL、永恒力等，這些現在活躍于市場的國際性企業，幾乎同時選擇在這一時期開始在中國落地生根。到2010年，大部分的世界知名物流裝備企業和系統集成商都進入了中國，形成了一道靚麗的風景。外資企業的大舉進入，不僅帶來高端的技術，而且促進了中國物流裝備與技術應用的升級換代。
到目前為止，活躍于中國市場的物流系統集成商、裝備制造商、配套產品提供商已經有數千家之多，并且還有快速上升的趨勢。這些企業活躍在物流裝備的各個領域，共同營造出中國物流裝備行業的繁榮。
從物流應用領域看，幾乎覆蓋了國民經濟的各個方面，與上世紀八十年代的少數幾家應用企業相比，現在幾乎想不出那個行業可以離開現代物流。
煙草：無論是生產還是制造，過去20年來都體現了中國物流裝備應用市場的高端需求。很多企業到現在仍然是以此作為主業。如昆船、今天國際、貴陽普天、山東藍劍、廈門天海歐康、DEMATIC、日本大福、日本村田、SWISSLOG等，這些企業幾乎壟斷了煙草的市場。自動化立體庫、AGV等大范圍的應用是其特點。
醫藥：醫藥也是最早應用現代物流的行業之一。尤其在醫藥制造領域。除了國家力主的GMP和GSP標準認證的推動作用外，自身的需求也是主要因素。北京起重院，伍強科技、KNAPP是其中的佼佼者，其他也有很多企業涉足其中。
電子商務：作為新興的領域，電子商務這些年異軍突起，成為物流裝備應用的重點領域。尤其是以京東、蘇寧、天貓、唯品會為代表的龍頭企業的帶動，使電商一夜之間取代了煙草，成為物流技術應用的最前沿領域。其中智能存儲系統的應用，更是如火如荼。勝斐邇、德馬泰克、伍強科技、湖州德馬、江蘇六維、金蜂馥等成為其中的佼佼者。
快遞：以分揀需求為代表的快遞的發展也主要得益于電商的快速發展。據統計，2016年中國的快遞包裹數量達到312億個，平均每天接近8500萬個，這不能不說是一個龐大的數字。典型的用戶是四通一達以及京東、天貓、唯品會等大型電商企業。分揀系統的供應商主要是伯曼、范德蘭德、INTERROLL、VARRIT、金蜂馥、德馬等企業，參與的企業則高達數十家之多。
冷鏈：現代物流在冷鏈應用是最近幾年的事情，在國外則比較普遍。北自所、北京高科、DEMATIC、大福、天津萬事達、京科倫是較早進入該領域的企業，但隨著市場的不斷擴展，相信會有更多的企業參與到其中。
服裝：作為新興的市場，服裝物流需求在最近10年被挖掘。一方面與行業的發展相關，另一方面，則是電子商務的推動。服裝的物流中心的特點是規模大，品種多，因此自動化程度自然就比較高。伍強科技、北起所、DEMATIC、KNAPP是其中的有力競爭者。
圖書：圖書是一個小市場，但卻有非常突出的特點。以新華書店為代表的物流中心建設自2003年就已經開始。在所有參與的企業中，伍強科技、貴陽普天、南京華章、臺灣誠品占據了較多的份額，
此外，航空、汽車、零售、電力、食品、快消品、教育、軍隊后勤、生產領域、新能源汽車等應用也是蓬勃興起，尤其是以工業4.0為契機的生產物流系統的應用，更是出現了前所未有的發展態勢。北自所、沈陽新松、沈飛、北起院、昆船、普天等企業，依托國有企業的巨大背景，占有了得天獨厚的先機，而為數眾多的民營企業，卻是憑借著自身的拼搏精神和創新能力，在這場經濟大潮中應運而生，成為未來最有生機活力的后起之秀。
據統計，自2000年以來，物流裝備10多年間一直保持30%以上的增長，2016年我國自動化物流裝備市場已達到423億元(不含叉車、托盤)，這一數字已經超越日本、北美，僅次于歐洲。而從設備的數量看，中國已經成為全球第一的物流裝備單一市場和供應地。
未來：未來已來
很多專家認為：2016年是一個歷史的轉折之年，智能物流被首次全方位提起。從漢諾威到東京再到上海，SMART LOGISTICS被所有人反復提起。
在中國，2016年我們突然看到更多的新型公司異軍突起，機器人，AGV，無人機，“貨到人”技術，這些屬于高端應用的產品，正在被許多企業列為應用的重點。以此為切入點的新興企業，如GEEK+，快倉，海康威視，如雨后春筍般涌現出來。
另一方面，作為傳統的制造行業，物流裝備市場一直風平浪靜，但2014-2016年突然被資本市場所青瞇，許多的公司IPO成功，許多新型的企業，則被資本所追捧。這是一個不一樣的時代，每個身處其間的企業都感到了突如其來的巨大變化帶來的機遇和挑戰。
2015年，歷時兩年，由30多位專家共同撰寫的新書《物流工程技術路線圖》出版，其中預測了未來15年的物流倉儲技術的發展趨勢，其實現實比想象的發展更快。京東宣布其無人倉研制成功，密集存儲，貨到人揀選，已經在全面鋪開。
2016年，一場機器與人類的圍棋大戰，讓人類顏面掃盡。這使我們有理由相信未來科技進步的步伐會比想象的更快。人工智能的實現已經看到曙光。智能物流已經在向我們招手。
回望歷史，常常為很多的偶然和必然感慨不已。放眼當下，在玲瑯滿目的各式各樣的技術之中，其實未來就在其中。誰有慧眼，識破未來?
